SCD-Universite de Rennes 1 Optical flow-based navigation algorithms for virtual characters Algorithmes de navigation basés sur des flux optiques pour les personnages virtuels AnimationPilotage de personnageFlux optique AnimationCharacter steeringOptical flow Réalité virtuelle Perception visuelleSimulation par ordinateur La simulation de vrais humains dans un environnement virtuel est un problème ouvert avec de nombreuses applications, dès l'industrie du divertissement à la sécurité dans la planification architecturale. Les humains constituent un système visuel complexe capable de naviguer dans des environnements très dynamiques. Cette thèse tente de reproduire le comportement humain en imitant le système visuel humain. Nous avons conçu un modèle d'agent capable de percevoir des informations visuelles et d'en définir un modèle de contrôle. En particulier, nous nous concentrons sur l'utilisation du flux optique c'est-à-dire le mouvement apparent des objets. Deux boucles de contrôle sont proposées, la première fonctionne avec un flux optique synthétique. C'est une approximation disponible dans les simulations virtuelles qui permet à nos agents de percevoir cette flux avec une grande précision. Le deuxième boucle de contrôle calcule le flux optique à partir d’une séquence d’images couleur. Cela reproduit mieux le système de perception humaine mais le flux résultant perd en précision. Une nouvelle caractéristique de la dernière boucle de régulation est la possibilité de réagir à différentes conditions d'éclairage. Enfin, nous évaluons notre modèle en testant nos agents dans de nombreux scénarios avec des environnements statiques et dynamiques. Simulation of real humans in virtual environment is an open problem with many applications, from the entertaining industry to safety in architectural planning. Humans poses a complex visual system capable of navigation in highly dynamic environments. This thesis attempts to reproduce human behavior by imitating the human visual system. We designed an agent model capable of perceiving visual information and define a control model from it. In particular, we focus on the usage of optical flow, in other words, the apparent motion of objects. Two control loops are proposed, the first one operates with synthetic optical flow. It is an approximation available in virtual simulations that allows our agents to perceive this map with high precision. The second control loop computes optical flow from a sequence of color images using a numerical solver. This reproduces better the human perception system but the resulting flow loses accuracy. A novel characteristic of the latest control loop is the possibility of reacting to different lighting conditions. Finally, we evaluate our model by testing our agents in many scenarios with static and dynamic environments. Electronic Thesis or DissertationText en application/pdf1 : 110650 Kohttps://ged.univ-rennes1.fr/nuxeo/site/esupversions/c5b31238-be27-4398-9bfe-6b5da32da597 López Axel 1992-10-10 XX 243044305 axellopez92@outlook.com 2019REN1S069 http://www.theses.fr/2019REN1S069 2019-12-16 Informatique Universite de Rennes 1thesis.degree.grantor_1 02778715X Doctorat Universite Bretagne LoirepartenaireRecherche_1 191639044 non ouiPettréJulienintervenant_1078034434ChaumetteFrançoisintervenant_2059347856 MATHSTICecoleDoctorale_1 204770424 IRISA partenaireRecherche_2 026386909 ddc:004 PettréJulienChaumetteFrançoisUniversite de Rennes 1Sciences et technologie, medecine, pharmacie, odontologie, droit, economie, gestion, philosophieMATHSTICÉcole doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication (Rennes)Universite Bretagne Loire Communaute des etablissements d enseignement superieur et de recherche (ComuE) IRISA ASCII PDF 113305548