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| Contribution à l'aide robotisée au geste chirurgical. Nouvelle approche en ophtalmologie | ||
| Auteur(s) : SMITH, Natalie Contributeurs : JUTARD, Alain Éditeur(s) : INSA de Lyon Date de publication : 22-05-2001 | ||
Description : Récemment, la robotique a trouvé un nouveau type d´application dans le milieu chirurgical où elle participe à l´assistance du chirurgien, en complétant les informations sur le système fournies au chirurgien, en augmentant le geste de ce dernier ou encore en réalisant certaines tâches qui permettent au chirurgien de se concentrer sur la sienne. A la demande de chirurgiens ophtalmologues, nous proposons un dispositif dédié à la kératoplastie perforante (la greffe de cornée) réalisant l´opération suivant les nouvelles techniques suggérées dans le but de diminuer l´astigmatisme postopératoire qui apparaît et ainsi améliorer le recouvrement visuel. L´opération chirurgicale consiste à prélever les cornées du donneur et du receveur par trépanation manuelle. Après la mise en place du greffon, il est suturé à la cornée récipient par un surjet (suture continue). Ces deux étapes et les outils utilisés engendrent un astigmatisme postopératoire. Nous proposons de pratiquer la découpe des cornées à l´aide d´un jet d´eau chirurgical à basse pression dans le but de limiter l´astigmatisme engendré par la trépanation. La faisabilité a été prouvée et les paramètres établis. Afin de réduire l´astigmatisme dû à la suture cornéenne, nous proposons de remplacer celle-ci par une découpe des tissus de forme conique comportant des créneaux, une lentille de contact large suturée à la sclère du patient permettant d´assurer une bonne étanchéité de la greffe. Un robot chirurgical a été conçu pour assister le chirurgien dans l´acte opératoire tel qu´il vient d´être défini. L´analyse de risque ainsi que le cahier des charges sont définis. La structure choisie est de type Scara qui repose sur un chariot et sur laquelle un effecteur spécifique à été conçu pour la découpe prévue. Un approfondissement de l´étude de la découpe au jet d´eau pulsé doit être réalisé afin de réduire sensiblement l´hydratation de la cornée intervenant lors de l´opération. Aussi, après la réalisation du concept, des essais permettront de valider toutes les propositions envisagées. Langue : Français |
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